Roku: La interfaz es la más fácil de manejar, ya que es muy simple, y el control es grande y cómodo para utilizar, este se lo regalé a mis tatas, y aunque no saben mucho de tecnología pueden utilizar Netflix fácilmente. Trae una tienda bastante decente de aplicaciones (incluyendo ustream).
Amazon fire stick: viene con un control más pequeño que Roku, y tiene una interfaz un poco más compleja de utilizar, además que está únicamente en inglés. El plus que tiene es que el sistema operativo es Android, y aunque tiene un appstore limitado (es el de Amazon, no es el appstore de google play) si se le pueden instalar aplicaciones apk de android externas mediante "sideload". Además trae bluetooth por lo que soporta controles externos como el Moga Pro, el cual utilizo para jugar con el emulador de N64 que le instalé (por sideload).
Chromecast: no tiene interfaz gráfica ni control remoto ya que lo que hace es recibir "ordenes" desde el celular/tablet/PC, desde donde se le envía el vídeo a reproducir.
Nota:
Los 3 permiten mirroring, es decir que permiten "compartir" la pantalla del celular en el TV. El plus acá lo tiene el Chromecast ya que además permite hacer mirroring desde la PC.
Personalmente mi recomendación sería:
Roku: Para personas que no saben mucho de tecnología
Amazon Fire Stick: Para "techies" que quiere sacarle el máximo provecho a un dispositivo con Android conectado al TV, en mi caso le instalé Kodi por lo que puedo ver varios canales por Internet, incluyendo la liga española, aunque es un dolor encontrar el canal que funcione correctamente.
Chromecast: Para quienes quieran ver videos de Youtube, Netflix o Spotify directamente desde la app del cel sin complicaciones.