AYUDA POR FAVOR

Compre un carro a un conocido hace algun tiempo pero no he hecho el traspaso, resulta que el carro no esta a nombre de el por que cuando hizo el traspaso el carro tenia un enbargo y todavia no ha sido removido entonces el traspaso aparece como una anotacion, ya hace casi seis años desde que se hizo el embargo y segun lo que he averiguado los embargos prescriben a los 4 años, que es lo que tengo que hacer para poder quitar ese embargo y ponerlo a nombre mio o del todo no puedo pasarlo a mi nombre, en est soy ignorante y necesito un consejo del alguien que conosca del tema, gracias.